基于多目标评价的网联汽车换道轨迹规划研究

摘要

为提高智能网联汽车换道轨迹规划的可靠性与稳定性，基于城市道路双车道场景提出了多目标协同评价函数，包括舒适性、安全性与换道效率等轨迹规划算法。通过构建五次多项式的理想换道轨迹规划模型，筛选换道轨迹规划生成候选轨迹簇，并进行重规划以应对突发状况下的风险问题；根据线性化多目标协同评价函数实时选取最优换道轨迹，构建无突发状况和突发状况两种不同场景；运用MATLAB进行仿真验证算法的可行性。仿真结果表明，对于两种不同的工况，该算法都具备很好的鲁棒性，舒适性、安全性与换道效率等综合性能都有所提升。

关键词

智能网联汽车 / 多目标评价 / 五次多项式 / 换道轨迹规划