基于PSO-LQR的无人机-无人车一致性控制器的设计

摘要

针对无领导者、具有固定无向通信方式的无人机-无人车组成的异构系统，在现有的一致性控制器设计方法的基础上，设计了一种基于粒子群算法优化的线性二次型(PSO-LQR)一致性控制器。首先，建立了无人机-无人车异构系统模型；其次，基于该系统的一致性问题设计了PSO-LQR一致性控制器，并给出了一致性控制参数的选取范围。与LQR一致性控制器进行仿真对比分析，结果表明，该控制器减小了线性二次型调节器(LQR)的超调，达到一致性的时间降低了10 s，即在该控制器的作用下，可以智能化地调节系统参数，消除了人为选取参数的主观性，提高了系统的稳定性。总体仿真结果表明，无人机-无人车在27 s达到一致性。

关键词

无人机-无人车 / 一致性 / 线性二次型(LQR) / 粒子群算法(PSO) / 异构系统