双足机器人平地行走的周期步态

刘春梅; 龙腾飞; 江波; 蒋贵荣

doi:10.16725/j.1673-808X.202491

桂林电子科技大学学报 ›› 2026, Vol. 46 ›› Issue (01) : 27 -32. DOI: 10.16725/j.1673-808X.202491

双足机器人平地行走的周期步态

刘春梅, 龙腾飞, 江波, 蒋贵荣

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摘要

为实现双足机器人在水平地面上稳定行走，在支撑腿脚后跟施加非线性脉冲推力，在髋关节和踝关节施加驱动力矩，建立行走动力学模型，研究双足机器人的周期步态。使用泰勒级数将连续阶段的非线性微分方程线性化，运用庞加莱映射法，得出双足机器人行走过程中周期-1步态的存在性和稳定性条件，并使用分岔理论讨论了周期步态的倍周期（Flip）分岔现象。数值结果表明，通过调节脉冲推力双足机器人可在水平地面上稳定行走。