联合参数整定与自适应的ADRC车道保持策略

摘要

随着智能驾驶技术的发展，车道保持成为商用车主动安全的重要功能。然而，商用车在载荷变化、转向响应滞后和复杂道路干扰下，传统控制方法难以兼顾动态跟踪与鲁棒性。自抗扰控制（ADRC）具有较好的系统适应性，但参数整定依赖经验，且缺乏动态优化机制。为此，提出了一种联合参数整定与自适应ADRC的车道保持策略，通过自适应粒子群算法（APSO）优化参数，并设计自学习系数模块，提升了系统面向不同载荷与路况时完成车道纠偏的自适应能力和稳定性。仿真结果表明，与传统ADRC和MPC算法相比，该方法在保证转向安全的同时，能够更快地将车辆横向偏移最小化，且具有更低的计算复杂度和更小的收敛值。

关键词

自抗扰控制 / 参数整定 / 自适应模块 / APSO算法 / TruckSim仿真