基于地图服务器的群采摘机器人的A^*路径规划算法

摘要

为解决群采摘机器人工作中存在的采摘区域大、地形多变、群机器人控制复杂等问题,提出一种基于地图服务器的群采摘机器人的A^*路径规划算法。通过地图服务器进行采摘地图分配,使用地图瓦片技术将大尺寸采摘地图切分为瓦片地图,采用K均值算法对采摘区域进行划分,通过请求分配机制进行采摘区域地图组合和发布,在分配采摘地图的同时,限制群采摘机器人的工作范围。通过添加待遍历点列表,对传统A^*算法进行改进,实现区域地图内群采摘机器人路径规划。仿真实验结果表明,基于地图服务器的A^*算法寻路时间较传统A^*算法减少了13%,能够完成群采摘机器人在区域地图内的果树遍历,且能避免群采摘机器人工作中的运动干扰。

关键词

地图服务器 / 群采摘机器人 / 路径规划 / A^*算法 / K均值算法