一种基于多元感知的电动调平装置“虚腿”判定方法

摘要

针对多点支撑电动调平装置在调平工作过程中易出现“虚腿”现象的现状,提出了一种基于倾角、旋变和伺服电机驱动控制器输出电流的多元感知电动调平装置“虚腿”判定方法。构建了常用四点支撑电动调平装置结构组成模型,同时,以四点支撑电动调平为例建立了调平平台模型。对所提方法的判定原理、所使用的追高判定和多元感知多重判定策略、具体实施过程“虚腿”判定方法和判定程序流程进行详细阐述。所提方法无需增加新配置,即可有效消除“虚腿”现象,可为工程机械和陆地国防车载式平台装备自动调平和防止“虚腿”提供参考。

关键词

虚腿 / 输出电流 / 旋变 / 倾角 / 调平