基于行驶稳定性的电动汽车四轮驱动控制算法

摘要

针对四轮驱动轮毂电机电动汽车的行驶稳定性控制问题进行研究，提出一种智能驱动系统，对处于行驶状态的车辆四轮扭矩输出特性进行调控，并利用Adams和MATLAB/Simulink软件建立目标车模型，搭建联合仿真平台。以车身侧偏角、横摆角速度、横摆力矩为控制变量，设计基于模糊PID的驱动控制器，制定出维持车辆正常行驶所需的横摆力矩及纵向力；运用粒子群优化算法对行驶车辆四轮扭矩实时分配，实现优化控制，合理分配转矩至4个车轮，实现对车辆四轮的输出扭矩优化调整；将目标车型导入Adams软件，完成在环蛇形工况下高、低附着路面的仿真试验，并与平均分配方法进行对比。研究结果表明，模糊控制策略对目标车辆的状态能够进行良好跟踪，本系统在等同条件下，车身横摆角速度最大偏差降低40%,车辆行驶稳定性获得显著提高。

关键词

电动汽车 / 轮毂电机 / 控制策略 / 优化四轮驱动 / 联合仿真