基于单因子抗差估计的SINS/DR高速列车组合导航定位研究

冯庆胜, 孙泽锦

doi:10.13291/j.cnki.djdxac.2024.05.014

大连交通大学学报 ›› 2024, Vol. 45 ›› Issue (05) : 98 -104+113. DOI: 10.13291/j.cnki.djdxac.2024.05.014

基于单因子抗差估计的SINS/DR高速列车组合导航定位研究

冯庆胜, 孙泽锦

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摘要

为了有效抑制列车长时间运行下SINS系统定位误差的快速积累，并解决GNSS/SINS组合导航系统在卫星信号故障时不能正常工作的问题，提出了一种基于单因子抗差估计的SINS/DR组合导航定位算法，在SINS系统基础上，引入车载里程仪，作为一种提供列车航位推算数据的设备，通过卡尔曼滤波器的反馈校正获得列车导航参数的最优估计值。在传统卡尔曼滤波器的基础上引入一种自适应调节因子，强化了卡尔曼滤波器的反馈校正效果，保证了在系统建模不准确时仍可获得列车导航参数的最优估计值。计算机仿真结果表明，设计的组合导航定位算法不仅可以保证高速列车长时间运行的定位精度和稳定性，而且在高速列车紧急制动的情况下仍具备较强的抗干扰能力，可以满足列车定位的基本要求。