考虑安全和效率的自动驾驶汽车路线规划策略研究

摘要

为解决自动驾驶车辆决策过程中路线规划策略单一、适用性较差的问题，提出了一种综合考虑路线安全和效率的自动驾驶车辆路线规划策略。首先，以风险分析理论为基础，结合数字地图提供的道路数据及数据中心提供的历史事故数据，构建用于评价路段安全性的道路安全评估模型。然后，建立车辆在不同道路线形下的车辆动力学模型，求解不同路段上的安全车速，并构建用于评价路段通行效率的路段耗时估算模型。最后，以A*算法为基础，结合道路风险评估模型和路段耗时估算模型，设计了综合成本函数，并利用SUMO构建仿真场景进行仿真试验。结果表明：虽然研究所得策略在规划路线的耗时上相比于传统方法增加了11.1%，但在路线风险方面相较于传统方法却显著降低了56.6%，证明该策略在综合性能上更为全面，具有更好的适用性。

关键词

智能交通 / 路线规划 / 寻路算法 / 规划策略 / 道路安全 / 通行时间估算