改进粒子群算法在六轴机械臂关节空间轨迹规划中的应用

摘要

以xArm6机械臂为研究对象，提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3分段多项式插值的关节空间轨迹规划方法。该方法以机械臂运行时间最优为目标，在满足速度、加速度及变加速度的约束条件下，用引入了自适应惯性权重以及概率突跳特性的改进粒子群算法对各段插值时间进行优化。相比于传统粒子群算法，改进的粒子群算法迭代速度更快，同时不易陷入局部最优。仿真结果表明，机械臂运行平稳，且6个关节的位置、速度、加速度连续无突变，证明该方法有效可行。

关键词

6自由度机械臂 / 改进粒子群算法 / 轨迹规划 / 时间最优 / 多项式插值

基金资助

重庆市教委在渝高校与中科院所属院所合作项目(2021CJZ073)