基于改进Stanley算法的目标假车路径跟踪控制

摘要

为了满足智能汽车封闭场地测试的需求，开发了一种智能车场地测试用软目标车，能够有效地提高场地测试的安全性和效率。在封闭场地功能场景的测试中，软目标车应能够按照预设的GPS轨迹高精度行驶。为了提高目标车的路径跟踪精度，设计了基于偏差的比例、积分、微分和Stanley控制算法的横纵向控制器，基于遗传算法得到Stanley控制算法参数的最优知识库，利用模糊控制算法实现Stanley控制算法参数的自适应调节，基于Carsim和Matlab/Simulink联合建立了软目标车仿真模型，最后在封闭场地中进行实车验证。结果表明：提出的控制方法能够满足智能汽车封闭场地测试要求。

关键词

软目标车 / 粒子群优化算法 / 遗传算法 / 模糊控制

基金资助

重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxmX0183);; 重庆市留学人员回国创业创新支持计划项目(CX2021070);; 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202201170);; 重庆市技术创新与应用发展专项重大项目(CSTB2022TIAD-STX0003)