基于路面识别算法的分布式驱动汽车驱动防滑控制策略

常九健; 吴佳豪; 方建平

doi:CNKI:SUN:CGGL.0.2024-02-007

重庆理工大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (02) : 65 -76. DOI: CNKI:SUN:CGGL.0.2024-02-007

基于路面识别算法的分布式驱动汽车驱动防滑控制策略

常九健, 吴佳豪, 方建平

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摘要

针对在低附着系数路面上由于分布式驱动汽车质量变化及道路坡度影响造成驱动防滑控制效果差的问题，提出了一种基于路面识别算法和滑模控制的驱动防滑控制策略。通过递归最小二乘法估计整车质量和道路坡度，修正车轮垂直载荷，根据附着系数和滑转率的关系设计路面识别策略，获取最优滑转率作为控制目标，采用滑模控制算法实现对滑转率的快速跟踪。通过Carsim和Simulink联合仿真和实车试验，与传统的PI控制策略进行对比，仿真结果表明本文提出的策略滑转率误差RMSE值降低75.1%,实车试验验证本文中提出的控制算法在整车滑转率控制上具有优势。