融合改进A^*算法和DWA算法的全局动态路径规划

摘要

针对常规A^*算法存在的路径规划中冗余节点过多、拐点过多、规划路径与障碍间的距离过短、容易产生碰撞等问题，提出了一种将改进A^*算法与动态窗口法相结合的新方法。该算法通过对栅格地图中的障碍栅格进行量化处理，提取环境信息，并根据这些信息对A^*算法的启发函数和子节点选择策略进行调整。此外，为了优化路径的平滑度和安全性，设计了一种路径节点平滑处理算法。仿真实验结果表明，融合动态窗口法的融合算法不仅能够保证所规划路径的全局最优性，而且能够有效地避开随机障碍物。

关键词

路径规划 / A^*算法 / 动态窗口法 / 随机避障 / 融合算法

基金资助

国家自然科学基金联合基金项目(U22A2043);; 辽宁省自然科学基金面上项目(2022-MS-376)