垂直起降系统的互补滑模与情感神经网络控制

贾超, 高诗鉴, 高铭, 谷海青

重庆理工大学学报(自然科学版) ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (03) : 113 -121.

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重庆理工大学学报(自然科学版) ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (03) : 113 -121. DOI: CNKI:SUN:CGGL.0.2024-03-012

垂直起降系统的互补滑模与情感神经网络控制

    贾超, 高诗鉴, 高铭, 谷海青
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摘要

针对具有未知扰动的垂直起降机双闭环控制系统,提出一种基于连续径向基情感神经网络的互补积分滑模控制策略。建立了包含未知扰动项的垂直起降机的数学模型,为系统内外环分别设计滑模控制器和互补积分滑模控制器,基于对系统鲁棒性的考量,利用连续径向基情感神经网络逼近系统未知扰动项,给出神经网络权重的自适应律,形成一套新型的复合控制策略,利用Lyapunov方法分析了系统的稳定性。通过对垂直起降机的仿真实验与实物实验进行分析对比,证明了所设计的控制器具有更快的收敛速度、更高的跟踪精度和更佳的鲁棒性。

关键词

垂直起降机 / 互补积分滑模 / 情感神经网络 / 偏角控制

Key words

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垂直起降系统的互补滑模与情感神经网络控制[J]. 重庆理工大学学报(自然科学版), 2024, 38(03): 113-121 DOI:CNKI:SUN:CGGL.0.2024-03-012

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