垂直起降系统的互补滑模与情感神经网络控制

摘要

针对具有未知扰动的垂直起降机双闭环控制系统，提出一种基于连续径向基情感神经网络的互补积分滑模控制策略。建立了包含未知扰动项的垂直起降机的数学模型，为系统内外环分别设计滑模控制器和互补积分滑模控制器，基于对系统鲁棒性的考量，利用连续径向基情感神经网络逼近系统未知扰动项，给出神经网络权重的自适应律，形成一套新型的复合控制策略，利用Lyapunov方法分析了系统的稳定性。通过对垂直起降机的仿真实验与实物实验进行分析对比，证明了所设计的控制器具有更快的收敛速度、更高的跟踪精度和更佳的鲁棒性。

关键词

垂直起降机 / 互补积分滑模 / 情感神经网络 / 偏角控制