针对移动平台的无人机自主降落的新型速度规划方法

摘要

针对现有的无人机降落存在过激的加速、减速以及反向飞行和多次振荡的问题，进行了无人机自主降落于移动平台过程中的速度规划方法研究，提出了一种基于移动平台梯度和风险权重的自主降落速度规划方法。仿真实验表明，与Fast-perching降落方法相比，所提方法减少了过激的加速、减速和振荡次数，避免了反向飞行，且降落时间效率提高了30.76%,水平方向降落效率提高了26.47%,垂直方向降落效率提高了37.5%,为无人机自主降落到移动平台速度规划问题提供了一种有效的解决方案，具有一定的工程实用价值。

关键词

无人机 / 移动平台 / 自主降落 / 速度规划