四轮独立驱动汽车偏转-差动协同转向路径跟踪

摘要

为改善四轮独立驱动汽车在不同车速与路面附着系数下的路径跟踪效果，提出了偏转-差动协同转向控制策略。在二自由度动力学模型的基础上，建立多点预瞄与线性二次调节(LQR)结合的前轮偏转转向路径跟踪、滑模控制与四轮转矩优化分配结合的四轮差动转向路径跟踪，采用模糊控制对偏转转向与差动转向路径跟踪的权重进行自适应分配，建立包含路径跟踪层与转角、转矩分配控制层的偏转-差动协同控制策略。利用Carsim与Simulink分别建立协同转向路径跟踪与LQR偏转转向路径跟踪联合仿真平台，取车速为54、72 km/h与路面附着系数为0.3、0.8的双移线工况进行仿真得出结论：相较于LQR偏转转向路径跟踪，协同转向路径跟踪在各工况下的横向跟踪精度与稳定性均有所提高。

关键词

四轮独立驱动汽车 / 偏转-差动协同转向 / 路径跟踪 / 模糊变权重控制