分布式驱动车辆直接横摆力矩与转向控制

摘要

为了进一步提高车辆在转向行驶过程中的横向稳定性，针对分布式驱动电动汽车，提出了一种在分层集成架构下利用相平面法确定稳定区域控制车辆运动状态稳定的控制策略。由二自由度模型得到的理想侧向速度、理想横摆角速度与实际差值作为上层控制器输入值，上层控制器采用双滑膜控制器结构分别对理想侧向速度和理想横摆角速度进行追踪，分别得到控制量附加转角和附加横摆力矩；下层控制器主要依据相平面法得到的边界值协调控制转向控制和横摆力矩控制的输入输出值，通过最优分配算法将轮胎力和转向角分配到四轮，最终实现对车辆稳定性控制。对控制算法进行仿真验证，证明了所提控制策略的有效性和可行性。

关键词

滑模控制 / 最优分配 / 质心侧偏角 / 横摆角速度 / 相平面