HHO优化的SUV防侧翻模型预测控制

摘要

针对运动型多功能汽车(sport utility vehicle, SUV)避障过程中侧翻安全问题，推导改进汽车侧翻评价指标并设计融合哈里斯鹰算法(HHO)离线优化器的模型预测控制器。建立六自由度车辆动力学模型，推导并改进侧翻稳定性评价指标。采集自车状态，将车辆参数输入到模型预测控制器中；设计融合侧翻评价指标、横摆角速度的代价函数；设计含HHO算法的离线优化器优化代价函数中参数的权重系数。选取3种典型工况进行避障防侧翻控制仿真，结果表明SUV使用融合HHO离线优化器的模型预测控制器可有效避免侧翻危险，并且具有较好的鲁棒性。

关键词

MPC / HHO / 侧翻稳定性 / 防侧翻控制