弯道车辆自适应巡航横纵向跟踪控制

摘要

针对车辆在弯道工况下的跟踪控制问题，提出一种适用弯道工况的自适应巡航(ACC)控制系统。针对复杂的道路情况，将ACC系统划分为定速巡航、跟随、避撞3种模式；设计基于PID定速巡航模式，基于模型预测算法(MPC)的纵向速度跟踪控制器，设计考虑纵向车速的横向路径控制器，引入横向与纵向安全指数，实现车辆横向与纵向运动的跟踪控制；通过Matlab/Simulink和Carsim搭建仿真平台，设计4种仿真工况验证所设计跟踪控制器的有效性。仿真结果表明：所设计的横纵向跟踪控制器能跟踪期望的轨迹，具有较好的鲁棒性。

关键词

自适应巡航 / 弯道工况 / 速度跟踪 / 路径跟踪 / MPC算法