融合改进A^*算法和动态窗口法的自动驾驶路径规划

摘要

针对自动驾驶汽车路径规划全局最优、耗时最优和避障的需求，提出一种改进A^*算法和动态窗口法的融合算法。A^*算法主要从启发函数、权重系数、搜索邻域和搜索策略4个方面进行改进，动态窗口法主要改进评价函数。利用改进后的A^*算法和双向A^*算法完成栅格地图上的全局路径规划，去除冗余节点并平滑处理优化全局路径，利用融合动态窗口算法进行局部路径规划，完成避障。与传统的A^*算法相比，改进的A^*算法和双向A^*算法搜索全局路径耗时和节点显著减少，优化的A^*算法与动态窗口法的融合算法具有更高的效率、更好的路径规划能力和避障能力。

关键词

A^*算法 / 路径规划 / 平滑处理 / 动态窗口算法 / 避障