航空线束自动布线设备中机器人的应用

摘要

针对航空线束生产过程劳动强度大，自动化程度低的问题，研发了航空线束自动布线设备，以布线机器人为核心执行机构，能够自动完成整个布线过程，极大地提高了航空线束的生产效率，降低了劳动强度。针对自动布线机器人生产过程中的布放拐点柱和铺设导线2个关键环节，提出基于视觉反馈的拐点柱插入方法和象限判别布线轨迹规划方法，降低了拐点柱插入失败的风险，解决了机器人布线轨迹规划难题。开展的相关实验中，共布放1 014根拐点柱，未出现插入失败的情况，可在13.1～13.6 s的时间内完成单根拐点柱的布放工作；共铺设导线1 385根，总长度10 909 m,简单结构线束平均布线速度可达0.875 m/s,复杂结构线束平均布线速度可达0.652 m/s。

关键词

自动布线 / 视觉反馈 / 象限判别 / 轨迹规划