航空线束自动布线设备中机器人的应用

杜伟超, 王平, 刘贡平, 黄慧萍, 王楠, 乔晓利

重庆理工大学学报(自然科学版) ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (06) : 141 -148.

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重庆理工大学学报(自然科学版) ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (06) : 141 -148. DOI: CNKI:SUN:CGGL.0.2024-06-017

航空线束自动布线设备中机器人的应用

    杜伟超, 王平, 刘贡平, 黄慧萍, 王楠, 乔晓利
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摘要

针对航空线束生产过程劳动强度大,自动化程度低的问题,研发了航空线束自动布线设备,以布线机器人为核心执行机构,能够自动完成整个布线过程,极大地提高了航空线束的生产效率,降低了劳动强度。针对自动布线机器人生产过程中的布放拐点柱和铺设导线2个关键环节,提出基于视觉反馈的拐点柱插入方法和象限判别布线轨迹规划方法,降低了拐点柱插入失败的风险,解决了机器人布线轨迹规划难题。开展的相关实验中,共布放1 014根拐点柱,未出现插入失败的情况,可在13.1~13.6 s的时间内完成单根拐点柱的布放工作;共铺设导线1 385根,总长度10 909 m,简单结构线束平均布线速度可达0.875 m/s,复杂结构线束平均布线速度可达0.652 m/s。

关键词

自动布线 / 视觉反馈 / 象限判别 / 轨迹规划

Key words

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航空线束自动布线设备中机器人的应用[J]. 重庆理工大学学报(自然科学版), 2024, 38(06): 141-148 DOI:CNKI:SUN:CGGL.0.2024-06-017

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