基于改进RRT*的无人摆渡车泊车路径规划

王兆宏; 李刚; 王浩

doi:CNKI:SUN:CGGL.0.2024-10-008

重庆理工大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (10) : 63 -70. DOI: CNKI:SUN:CGGL.0.2024-10-008

基于改进RRT^*的无人摆渡车泊车路径规划

王兆宏, 李刚, 王浩

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摘要

为提高无人摆渡车在园区泊车的安全性和便利性，对无人摆渡车自动泊车系统的路径规划算法的研究具有重要意义。建立低速泊车状态下的车辆运动学模型和车辆碰撞检测模型，采用RRT^*算法进行路径规划，并对其扩展方式、代价函数和采样方式进行改进，之后在垂直和平行泊车环境下对该路径规划算法进行仿真验证。仿真结果表明，改进后的算法规划出的路径不仅满足避障要求和运动学约束，而且路径搜索效率和路径质量更具有优越性。