极限工况下的动态漂移控制策略

摘要

综合考虑车辆在直线路段或小曲率弯道的常规驾驶策略以及车辆在大曲率弯道的极限漂移控制策略，通过控制方式切换策略将二者联系在一起，提出一种面向动态漂移场景的动态漂移控制策略，主要包括基于横向LQR以及纵向前馈反馈控制的常规驾驶策略、基于MPC的漂移控制策略以及基于期望横摆角速度的控制方式切换策略。仿真结果显示，所提出的动态漂移控制策略成功实现车辆在直线道或小曲率弯道处的常规驾驶控制模式与车辆在大曲率弯道处的漂移控制模式之间相互切换，使车辆不必在弯道处受限于自身的转弯半径而不得不通过降低自身速度来应对更小的转弯半径。通过对比是否采用漂移策略显示，采用漂移控制策略更快地完成掉头动作且拥有更小的横向偏差。在应对小半径弯道时，车辆采用漂移控制策略远比常规驾驶获得更高的机动性与更灵活的姿态。

关键词

主动漂移控制 / 运动控制 / 漂移策略分析 / 控制策略切换