车辆队列自适应模型预测控制

摘要

为了解决车辆队列之间车间距过长且稳定收敛速度较慢情况，以及车辆队列前车急减速工况下易于出现后车与前车碰撞问题，研究了一种车辆队列自适应模型预测控制方法。建立了车辆队列模型，设计了一种改进的可变车头时矩的车间距算法，基于模型预测控制理论设计了上层控制器，后车根据前车信息计算加速度，设计模糊控制器对模型预测控制权重比进行动态调整，提高控制精度。在Matlab/Simulink和CarSim软件平台中建立联合仿真模型，设计仿真实验工况，进行对比实验验证。结果表明，文中提出的方法车间距控制效果好，收敛稳定速度快，提高了行驶安全性。

关键词

队列纵向控制 / 模型预测控制 / 车辆队列 / 安全性 / 模糊控制