考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制

余梦成; 赵又群; 林棻; 何鲲鹏; 尤庆伸

doi:CNKI:SUN:CGGL.0.2025-02-008

重庆理工大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 39 ›› Issue (02) : 65 -71. DOI: CNKI:SUN:CGGL.0.2025-02-008

考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制

余梦成, 赵又群, 林棻, 何鲲鹏, 尤庆伸

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摘要

为提高智能汽车轨迹跟踪精度，基于鲁棒最优理论，设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型，设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器，针对参数不确定性和外部扰动，将LQR最优控制和积分滑模控制相结合，设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论，对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证，结果表明，所设计的控制器相较于普通LQR控制器，控制精度有效提高。