考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制

摘要

为提高智能汽车轨迹跟踪精度，基于鲁棒最优理论，设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型，设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器，针对参数不确定性和外部扰动，将LQR最优控制和积分滑模控制相结合，设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论，对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证，结果表明，所设计的控制器相较于普通LQR控制器，控制精度有效提高。

关键词

路径跟踪 / 鲁棒最优理论 / 积分滑模 / LQR / 参数不确定性

基金资助

芜湖市重点研发与成果转化项目(2023YF010); 国家自然科学基金项目(52272397,11672127); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NP2022408)