面向车辆查验的移动机械臂协同运动规划

黄丰云; 杨俊

doi:CNKI:SUN:CGGL.0.2025-03-015

重庆理工大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 39 ›› Issue (03) : 118 -126. DOI: CNKI:SUN:CGGL.0.2025-03-015

面向车辆查验的移动机械臂协同运动规划

黄丰云, 杨俊

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摘要

为提高移动机械臂在车辆查验任务中的独立规划效率，提出一种协同运动规划方案。该方案允许机械臂在移动底座运动时连续执行任务。通过构建统一的系统运动学模型，分析机械臂的全局相对可操作度，并根据查验对象和CCD工业相机参数，确定最佳拍摄位姿。采用矢量积法建立系统运动微分方程，并将微分运动学和最大化可操作性能引入二次规划，实现车臂协同。在AMB-150差速移动底座搭载AUBO-i10六轴机械臂的车辆查验实验中，协同运动规划方案相比节拍式规划方案缩短了约42%的任务执行时间，提升了车辆查验效率，证明了方案的可行性与有效性。