考虑参数不确定性的主动悬架预瞄自抗扰前馈补偿控制

摘要

考虑到汽车主动悬架系统预瞄控制效果容易受车速、悬架参数不确定性及路面信息感知精度等因素影响，提出一种基于改进型自抗扰控制算法的主动悬架预瞄控制方法。综合考虑悬架系统中簧载质量、刚度和阻尼的不确定性，搭建含有不确定性的车辆悬架模型，对自抗扰控制算法中的增益函数进行改进，设计了带前馈补偿的主动悬架预瞄控制系统，分别在随机路面和脉冲路面激励下从测量噪声和信号处理干扰等外部干扰层面对所提方法的控制效果进行仿真分析。搭建硬件在环试验系统对控制系统接近实际部署时的性能进行研究。仿真和试验结果表明：针对系统状态变化和干扰不确定性，所提方法能在较宽泛的车速范围内有效改善车身振动，具有良好的鲁棒性。

关键词

前馈补偿 / 主动悬架 / 预瞄控制 / 自抗扰控制 / 路面信息精度