基于安全邻域和路径效率优化的融合路径规划算法

摘要

提出了一种基于安全邻域和路径效率优化的融合路径规划算法。首先，采用安全邻域、偏差函数、动态权重的启发函数，改进A^*算法的代价函数，并在路径搜索过程中优化搜索方向策略，提高了路径安全性和搜索效率，减少了搜索节点数目；其次，对得到的规划路径进行两次筛选，减少路径冗余；然后，改进动态窗口法的评价函数，并与改进的A^*算法进行融合，实现随机避障；最后，通过不同场景栅格地图进行仿真和机器人实验验证。实验结果表明，所提融合算法能够有效应对不同场景下的路径规划问题，完成随机避障，提高了规划路径的安全性和效率。

关键词

A^*算法 / 安全邻域 / 偏差函数 / 动态权重 / 搜索方向 / 随机避障