自变形压电粘滑旋转驱动器设计与实验研究

摘要

为实现压电旋转驱动大负载、高速度的需求，提出一种将平行四边形放大机构改进为柔性自变形机构的压电粘滑旋转驱动器。工作时，与转子间的接触力会随运动趋势变化，并且带有位移放大的作用。利用直圆柔性铰链和直角形柔性铰链设计自变形柔性定子，通过伪刚体法和有限元法，对自变形压电粘滑旋转驱动器进行理论分析和仿真验证，最后搭建实验系统进行实验。结果表明：该自变形压电粘滑旋转驱动器的最大负载为2.039 kg、最大速度为242.2 mrad/s、分辨率为7.2μrad。

关键词

粘滑驱动器 / 压电叠堆 / 自变形柔性机构 / 旋转运动