一种典型多变量非线性系统研究

摘要

以典型多变量非线性系统——球棒系统为研究对象,用拉格朗日方程建立其数学模型,并用现代控制理论中的状态反馈的方法设计该非线性系统的控制器。无论小球在棒的什么位置,棒的角度如何,该控制方法都能使小球稳定在棒的中心位置。利用工具Matlab进行仿真,结果表明了状态反馈方法的有效性。

关键词

球棒系统 / 数学模型 / 拉格朗日方程 / 状态反馈