新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真

张保真, 王战中, 杨晨霞

doi:10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20180523001

石家庄铁道大学学报（自然科学版） ›› 2019, Vol. 32 ›› Issue (04) : 61 -65+96. DOI: 10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20180523001

新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真

张保真, 王战中, 杨晨霞

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摘要

为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。