一种改进的高斯粒子滤波室内节点跟踪算法研究

阮艺琳, 王晓军, 杨波, 张媛

doi:10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20190060

石家庄铁道大学学报（自然科学版） ›› 2020, Vol. 33 ›› Issue (03) : 116 -121. DOI: 10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20190060

一种改进的高斯粒子滤波室内节点跟踪算法研究

阮艺琳, 王晓军, 杨波, 张媛

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摘要

粒子滤波器(PF)是非线性估计领域一个重要方向。为了避免粒子失去多样性的问题,基于启发式优化算法的思想,提出了一种新的引力高斯粒子滤波算法(GSA-GPF)并将该算法用于室内节点轨迹跟踪问题。在使用高斯粒子滤波器(GPF)估计出粒子分布及权重后,采用引力搜索算法使粒子向高似然区域移动,增加了有效粒子数,同时,GSA-GPF避免了PF中重采样过程的缺陷,减小了粒子多样性的损失。仿真结果表明:GSA-GPF有效地抑制了常规PF的发散现象,在少量粒子数的情况下,将其跟踪误差减小了约64.1%,并且与粒子群优化的GPF相比,保持了更好的滤波精度。