通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究

王旭; 张春波; 兰翔; 王扬

doi:10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20240177

石家庄铁道大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 37 ›› Issue (04) : 77 -83. DOI: 10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20240177

通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响研究

王旭, 张春波, 兰翔, 王扬

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摘要

为研究通信时延对自动驾驶车队稳定性的影响规律，基于通信时延定义对自动驾驶车辆跟驰行为进行建模，以自动驾驶轨迹数据为依据，采用遗传算法对跟驰模型相关参数进行标定，开展通信时延单独变化、通信时延与其他模型参数联合变化2种情况下的车队稳定性数值仿真实验分析。结果表明，设计参数范围内，通信时延单独由0 s增加至0.5 s时，尾车的车队严格稳定性判定值由1.058增加至1.167,均不符合车队严格稳定性；通信时延与其他模型参数联合变化时，通信时延由0 s增加至0.5 s时，符合车队半严格稳定性的参数取值范围逐渐缩小，其中，期望速度取值范围由66.8%降至25.9%,固定时距取值范围由85.6%降至61.7%。