低附着工况下智能车辆轨迹跟踪控制策略

王云泽; 成美如; 刘焕峰

doi:10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20250161

石家庄铁道大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 0 ›› Issue (4) : 82 -89. DOI: 10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20250161

低附着工况下智能车辆轨迹跟踪控制策略

王云泽, 成美如, 刘焕峰

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摘要

为提升智能车辆在低附着系数路面及多速域复杂工况下的轨迹跟踪精度与横向稳定性,提出一种基于深度确定性策略梯度算法的分层轨迹跟踪控制策略。该策略通过构建状态评估层与控制优化层的双层结构,实现对智能车辆轨迹跟踪行为的精确建模与动态优化。状态评估层基于车辆跟踪误差模型,构建马尔可夫决策过程,为控制优化层提供有效的状态反馈。控制优化层则以多目标奖励函数为核心,并通过幅值限制机制确保控制策略在不同工况下的物理可实现性与系统稳定性,同时结合双Actor-Critic结构与双重延迟机制,实现前轮转角控制量的最优决策。仿真结果表明该方法在多种速度与工况组合下均表现出良好的控制性能。