基于刀位文件的空间复杂曲面机器人加工技术研究

杨启正; 涂宇; 雷先华; 胡自化; 秦长江

doi:10.13715/j.cnki.nsjxu.2021.04.005

湘潭大学学报（自然科学版） ›› 2021, Vol. 43 ›› Issue (04) : 53 -60+68. DOI: 10.13715/j.cnki.nsjxu.2021.04.005

基于刀位文件的空间复杂曲面机器人加工技术研究

杨启正, 涂宇, 雷先华, 胡自化, 秦长江

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摘要

针对空间复杂曲面难以利用机器人示教方式来实现机器人的路径规划,利用UG加工后置处理的G代码没有体现机器人的空间姿态,人工调整较为烦琐等问题,该文提出一种新算法对UG前置处理的刀位文件进行计算来实现机器人的空间姿态控制,求得对应机器人的末端位姿,经逆运算后以最短路程为优化目标转换为机器人各关节角的变量值,后经Matlab仿真验算,验证了该方法的可行性.