基于改进RRT^*算法的移动机器人路径规划研究

摘要

在移动机器人路径规划研究中，快速探索随机树（RRT）是应用最为广泛的路径规划方法之一.由于RRT采用随机方式产生移动路径上的下一个父节点，其搜索过程具有较大的盲目性；产生的大量冗余无用的父节点也极大地影响了路径规划的整体效率.为了提高渐进最优快速随机搜索树（RRT^*）方法的效率，该文提出了一种改进的RRT^*算法，其主要思想是应用动态步态延伸帮助RRT^*算法找到更优的潜在父节点集，然后结合一种新颖的类三维地图中的驻点信息，在可行的范围内确定最优的父节点，从而更为高效地规划出一条从初始点到目标点的可行路径.最后在不同环境下的实验验证改进后的RRT^*算法的有效性.

关键词

移动机器人 / 路径规划 / RRT^*算法 / 引导点