基于改进A*算法与冲突规避的载运车路径规划

陈琦; 卢刘杨; 宋佛明; 陆俊杰; 彭孝林; 秦衡峰

doi:10.13715/j.issn.2096-644X.20231228.0001

湘潭大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 47 ›› Issue (01) : 148 -157. DOI: 10.13715/j.issn.2096-644X.20231228.0001

基于改进A^*算法与冲突规避的载运车路径规划

陈琦, 卢刘杨, 宋佛明, 陆俊杰, 彭孝林, 秦衡峰

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

PDF

摘要

为了提高露天停车场的泊车车位数，提出了一种无行驶车道的停车场，并设计了一种载运车实现智能自动泊车.着重研究了载运车的路径规划，对于单载运车的路径规划问题，采用的是一种改进的A^*算法，在传统A^*算法的估价函数上增加了转向代价和路径拥挤度代价，仿真结果显示，优化后的算法降低了22%转向次数和20%的冲突次数.然后针对多载运车路径冲突问题，建立了一个惩罚函数从预选策略选出一种最优的策略，通过仿真验证，该方法可以有效减少任务完成的时间以及规避冲突的次数.