基于A星算法的分层多粒度无人机三维路径规划算法

曹红艳; 周宝; 李希彬; 王俊江; 郭文玲

doi:10.13715/j.issn.2096-644X.20250119.0001

湘潭大学学报（自然科学版） ›› 2025, Vol. 47 ›› Issue (03) : 65 -76. DOI: 10.13715/j.issn.2096-644X.20250119.0001

基于A星算法的分层多粒度无人机三维路径规划算法

曹红艳, 周宝, 李希彬, 王俊江, 郭文玲

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摘要

针对无人机在雷达探测区域的突防问题，提出一种基于A星算法的分层多粒度无人机三维路径规划算法，有效规避障碍地形及雷达探测.该方法通过生成包含地形信息与雷达信息的障碍矩阵，优化邻接节点开列表，采用多层级计算区域划分、多粒度路径规划方法，实现父空间和子空间中基于改进A星算法的路径规划，极大地提高了搜索效率，采用分层多粒度无人机三维路径规划算法相比于传统A星算法搜索性能提升28.47%.