基于光束法平差的智能车辆双目相机自标定研究

摘要

【目的】为解决车载双目相机在车辆行驶过程中因温差、机械振动等因素导致的外参标定退化问题，提出了一种双目相机在线自标定方法.【方法】首先通过图像预处理提升特征点的数量与质量；然后利用网格化特征点统计方法有效累计多帧图像的特征点数据；接着基于对极几何原理计算相机外参的初始估计值，并应用光束法平差对此外参初值进行高精度优化；最后在KITTI数据集和实际道路场景下进行了自标定的对比实验.【结果】该文的自标定方法能够有效解决车载双目相机标定退化的问题，达到了目前先进的水平.【结论】经过光束法平差优化后，旋转参数的平均绝对误差降低了44.7%,平移参数的平均绝对误差降低了38.9%.

关键词

双目相机 / 自标定 / 位姿估计 / 光束法平差

基金资助

广西科技重大专项(桂科AA22068108;桂科AA24206056)