红花果球喂入分距机构的设计及运动学分析

摘要

针对红花采摘机器人末端执行器采摘时由于红花果球挤拢后分散间距小、互相遮挡而使定位不准确的问题，提出一种在红花植株喂入阶段同时对果球进行疏散分距的方法，设计了一种红花果球喂入分距机构，并对机构的主体结构与结构参数进行设计和机构运动学分析，结果表明：整个运动期间，机构运行速度和加速度无瞬时突变，运动平稳可靠，满足设计要求。搭建了红花果球喂入分距性能试验台，并进行试验，结果表明：采用喂入分距作业可减少红花果球的遮挡，分距合格率为92.33%,果球遮挡率为3.15%,植株和果球损伤的比例分别为0.64%和1.05%,该喂入分距机构有效增加了夹持挤拢操作后的相邻红花果球间距，使红花果球呈平面条带状规整排列，降低采摘难度。研究可为红花机械化采摘提供理论依据。

关键词

红花果球 / 喂入 / 分距 / 机构设计 / 运动学分析