基于算法融合的多机器人多目标路径规划研究

范县成; 凌新宇; 余叶青; 黄洪斌

doi:10.3969/j.issn.1672-8513.2025.03.012

云南民族大学学报(自然科学版) ›› 2025, Vol. 34 ›› Issue (03) : 342 -349. DOI: 10.3969/j.issn.1672-8513.2025.03.012

信息与计算机科学

基于算法融合的多机器人多目标路径规划研究

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Research on multi-robot multi-objective path planning based on algorithm fusion

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摘要

针对多机器人多目标路径规划问题，提出基于算法融合的多机器人多目标路径规划算法.算法采用改进A^*算法进行全局路径规划，采用改进模拟退火算法规划多机器人在组合全局路径最优的情况下，保证最远机器人路径最短，采用DWA算法进行局部路径规划，实现机器人局部运动避障.为了验证所提算法的可行性和优越性，对其进行仿真实验，实验结果表明，改进A^*算法比经典A^*算法在转弯次数、转弯角度、遍历节点、规划距离分别减少16.66%、41.24%、23.3%、0.77%，改进模拟退火算法与传统模拟退火算法在仿真时间、最长路径长度、总路径分别减少12.09%、22.26%、5.74%，DWA算法能够实现多机器人局部路径规划与避障.