水下液压机械手技术进展

摘要

【目的】为了梳理水下液压机械手的技术发展现状，针对其在结构设计、建模方法、驱动方式、控制策略及工程应用等方面的研究进展开展全面综述.【方法】采用文献归纳与对比分析的方法，首先对水下液压机械手的结构设计特点，包括自由度配置、材料选择及构型设计进行总结；其次阐述其运动学与动力学建模方法；然后分析液压驱动与电动驱动的特点及应用情况；并对控制系统从基础控制方法到高级智能控制技术的发展脉络进行梳理；进一步通过国内外代表性企业及产品的对比分析，总结当前技术现状；最后基于现有研究，识别技术挑战并展望未来发展方向.【结果】调研分析表明，水下液压机械手在结构设计方面已形成多种构型与材料组合，建模方法日趋精确，驱动系统中液压驱动仍占主导，但电动驱动逐步兴起，控制技术正从传统控制向智能控制演进；智能化水平的提升有助于改善复杂环境下的作业性能.【结论】该综述系统总结了水下液压机械手的关键技术与产品现状，明确了当前面临感知受限、动态扰动及智能化不足等挑战；该领域未来应向人机共融、自主智能化、数字孪生应用及集群化作业等方向持续发展，为相关研究与工程实践提供有价值的参考.

关键词

水下液压机械手 / 结构设计 / 运动分析 / 控制系统 / 技术进展