基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制

摘要

为了解决传统的逻辑门限式ABS控制方法存在无法充分利用路面利用附着系数以及滑移率波动较大的问题，提出了一种基于最佳滑移率估计的汽车EMB防抱死控制策略。首先，建立轮胎滑移率与路面利用附着系数之间的非线性模型；其次，通过一种分段式的估计算法来快速准确地跟踪最佳滑移率；最后，基于最佳滑移率的估计结果，设计了积分滑模控制器，通过精确调节EMB制动力矩和电机制动力矩，使前后轮的滑移率维持在各自的最佳滑移率，保证车辆在不同路面条件下的最佳制动距离。仿真结果表明：所采用的估计算法都能够快速准确识别当前路面的最佳滑移率，估计出的最佳滑移率在稳态时与实际的最佳滑移率的最大误差不超过3%,且积分滑模控制器可以精确控制滑移率保持在最佳滑移率附近，与CarSim内置的ABS控制策略相比，单一路面工况制动总时间缩短了10.8%,制动总距离减少了15.8%,对接路面工况制动总时间缩短了18.0%,制动总距离减少了22.2%。

关键词

最佳滑移率 / 电子机械制动 / ABS / 估计算法 / 积分滑模控制