基于全驱控制方法的农机路径跟踪控制

摘要

针对在未知扰动的影响下农机车辆对参考路径的跟踪精度不高，不能较好满足各种作业环境下生产需求的问题，以农田作业中最常见的前轮转向、后轮驱动的轮式农机车辆为对象，研究了全驱控制方法下农机车辆的跟踪控制问题。采用广泛应用的比例积分微分(PID)控制、自抗扰控制作为对比控制器，在不同实验环境下与所提控制方法下所设计的控制器进行对比仿真。结果表明：相比于另外两种控制方法，所提出的控制方法在不同的实验条件下都能更加稳定地对参考路径进行跟踪，且具有较高的控制精度与鲁棒性。

关键词

扰动影响 / 控制精度 / 全驱控制 / 鲁棒性 / 路径跟踪