考虑道路附着系数的智能车辆主动避撞

摘要

为提高主动避撞策略的有效性，提出了一种碰撞时间裕度风险评估方法。建立三自由度车辆模型和Dugoff轮胎模型并对状态参数进行计算得到归一化轮胎力。基于无迹卡尔曼滤波算法设计路面附着系数估计器，并通过仿真验证附着系数估计器的有效性。在安全距离模型中加入了道路附着系数，以解决传统避撞模型只考虑位置和车辆运动状况的问题。使用五次多项式生成主动避撞路径，计算所需的安全转向距离。基于风险评估方法设计了避撞模式选择策略，使智能车辆可根据与障碍物之间的运动学关系选择适合的避撞模式。采用基于车辆逆动力模型的纵向控制与使用MPC的横向控制对智能车辆进行解耦控制。通过Carsim-Simulink联合仿真实验和实车实验验证了避撞策略的有效性。

关键词

主动避撞 / 无迹卡尔曼滤波 / 附着系数 / 解耦控制 / 联合仿真